Roger Casamajor neix el 1976 als Pirineus. Comença la seva formació d’actor a Andorra, on forma part durant cinc anys de la companyia teatral Somhiteatre, amb la que recorre tot Catalunya actuant en obres com El Xal de David Mamet o La boda dels petits burgesos de Bertold Brecht.
Posteriorment es trasllada a Barcelona per continuar els seus estudis i es forma, primer, al Col·legi del Teatre i, tot seguit, a l’Institut del Teatre, on compagina els estudis amb els seus primers treballs al cinema: El Mar d’Agustí Villaronga (1999, nominada a l'Ós d'Or al Festival de Berlín), Salvajes de Carlos Molinero (2000) o Guerreros de Daniel Calparsoro (2001), entre d’altres. Després de finalitzar els seus estudis, es concentra totalment en l’ofici d’actor, participant en un ampli nombre de pel·lícules, obres de teatre i sèries de televisió.
Entre 2000 i 2005 roda L'Illa de l'Holandès de Sigfrid Monleón (2001), Nubes de Verano de Felipe Vega (2004), Amor Idiota de Ventura Pons (2004), Estrella del Sur de Luis Nieto (2002) o La casita blanca de Carles Balagué (2002). Al teatre, participa en El tinent d'Inishmore de Martin McDonagh (estrenada al TNC el 2003) i Some explicit polaroids de Mark Ravenhill (2000), ambdues sota la direcció de Josep Maria Mestres. A televisió, forma part de les sèries de TV3 Crims (2000), Temps de Silenci (2001), i Àngels / Sants (2005).
Al 2006 roda amb Guillermo del Toro El laberinto del fauno, guanyadora de 3 Oscars i 7 Goyas. En aquell mateix any, estrena al TNC Jo sóc un altre, dirigida per Tamzin Townsend, i al Romea Carnaval, de Jordi Galzeran, dirigida per Sergi Belbel. A televisió, participa a les populars sèries de TV3 Ventdelplà i Mar de Fons.
Entre 2007 i 2009 roda El coronel Macià de Josep Maria Forn, Bestezuelas de Carles Pastor, i la coproducció internacional Henri IV de Jo Baier. A televisió, participa a les sèries de TV3 Via Augusta i Infidels.
Al 2010 torna a treballar sota les ordres d'Agustí Vilaronga a Pa Negre, guanyadora de 9 Goyas i 13 Gaudís, entre ells el de Millor Actor Secundari per a Roger Casamajor. Al teatre, interpreta La nit més freda, dirigida per Teresa Vilardell al TNC.
Al 2011 estrena al Grec La nostra classe, de Tadeusz Slobodzianek, amb direcció de Carme Portaceli., i al TNC Pedra de Tartera, de Maria Barbal, dirigida per Lurdes Barba. També roda la tv movie Terra Baixa, d'Isidre Ortiz.
Al 2012 estrena al TNC Els baixos fons de Maxim Gorki, dirigida per Albert Tolà i Carme Portaceli. A televisió, participa a la sèrie Gran Nord de TV3.
Al 2013 participa en tres obres teatrals: Llibertat! de Santiago Rusiñol, i Dispara / Agafa Tresor / Repeteix, de Mark Ravenhill, ambdues dirigides per Josep Maria Mestres; i Nerium Park, escrita i dirigida per Josep Maria Miró.
Al 2014 estrena al Teatre Lliure Un enemic del poble, de Henrik Ibsen, sota la direcció de Miguel del Arco.
Al 2015 estrena al TNC L'art de la comèdia, d'Eduardo de Filippo, dirigida i protagonitzada per Lluís Homar. Serà la primera de diverses obres amb Homar, amb qui es retrobarà el 2016 a El professor Bernhardi d'Arthur Schintzler, i també el 2017 a Ricard III de William Shakespeare, ambdues dirigides per Xavier Albertí al TNC. També roda les tv movies Fassman, de Joaquim Oristrell, i Laia, de Lluís Danés.
Al 2017 Agustí Villaronga compta de nou amb ell a Incerta Glòria, que guanya 8 premis Gaudí. A televisió, forma part de les sèries de TV3 Nit i dia i La Riera.
Al 2018 roda Todos lo saben a les ordres del guardonat director iranià Asghar Farhadi. Al teatre, participa al musical Maremar, adaptació de la companyia Dagoll Dagom del Pericles de Shakespeare, sota la direcció de Joan Lluís Bozzo. També estrena al TNC Sol solet, d'Àngel Guimerà, dirigida per Carlota Subirós.
Al 2019 roda la sèrie Hache de Netflix, a les ordres de Jorge Torregrossa, i la tv movie L'enigma Verdaguer, de Lluís Maria Güell.
Al 2020 roda les pel·lícules La Vampira de Barcelona, de Lluís Danés, que obté 14 nominacions als Premis Gaudí, i El ventre del mar, d'Agustí Villaronga.
Al 2021 estrena al TNC Galatea, de Josep Maria de Sagarra, amb direcció de Rafel Duran, i roda les pel·lícules El fred que crema, de Santi Trullenque, i Tros, de Pau Calpe.
